Khái niệm du lịch chăm sóc sức khỏe không phải là mới. Du lịch chăm sóc sức khỏe xuất hiện hàng nghìn năm trước khi những người hành hương Hy Lạp đi từ vùng Địa Trung Hải rộng lớn đến vùng lãnh thổ nhỏ bé thuộc vịnh Saronic có tên gọi Epidauria. Vùng đất này vốn là nơi thờ vị thần chữa bệnh Asklepios. Epidauria trở thành điểm du lịch chăm sóc sức khỏe đầu tiên.

Các suối nước khoáng cho bệnh nhân đến nghỉ ngơi, tắm và hồi phục cũng có thể được coi là dạng dầu tiên của loại hình du lịch này.